马援曾生病，梁松去看望，在床边向马援行礼，马援没有回礼。梁松走后，马援的儿子说：“梁伯孙帝貋，贵重朝廷，公卿已下莫不惮之，大人柰何独不为礼？”马援说：“我乃松父友也。虽贵，何得失其序乎”（《后汉书·马援列传》）？梁松因此恨马援。
建武二十四年（48年），南方武陵五溪蛮（武陵有五溪，即雄溪、门溪、西溪、潕溪、辰溪，为少数民族（古代称“蛮夷”）聚居之地，故称“五溪蛮”）暴动，武威将军刘尚前去征剿，冒进深入，结果全军覆没。马援时年六十二岁，请命南征。光武帝考虑他年事已高，而出征在外，亲冒矢石，军务烦剧，实非易事，没有答应他的请求。马援当面向皇帝请战，说：“臣尚能被甲上马”（《后汉书·马援列传》）。光武？？？让他试试，马援披甲持兵，飞身上马，手扶马鞍，四方顾盼，一时须发飘飘，神采飞扬，真可谓烈士暮年，老当益壮。光武帝见马援毫气不除，雄心未已，很受感动，笑道：“矍铄哉是翁也”（《后汉书·马援列传》）！于是派马援率领中郎将马武、耿舒、刘匡、孙永等人率四万人远征武陵。
出征前，亲友来给马援送行。马援对老友谒者杜愔说：“吾受厚恩，年迫余日索，常恐不得死国事。今获所愿，甘心瞑目，但畏长者家儿或在左右，或与从事，殊难得调；介介独恶是耳”（《后汉书·马援列传》）。建武二十五年（49年）春天，马援率部到达临乡（今湖南常德古城山），蛮兵来攻，马援迎击，大败蛮兵，斩俘两千余人，蛮兵逃入竹林中。此前，当部队到下隽时，有两条路可走，一是经壶头山，一是经充县。经壶头山，路近，但山高水险，经充县，路远，粮运不便，但道途平坦。究竟该从哪儿进发，光武帝开始也拿不定主意。耿舒，就是马援在出发时说的那些权贵子弟中的一个，想从充县出发，而马援则认为，进军充县，耗日费粮，不如直进壶头，扼其咽喉，充县的蛮兵定会不攻自破。两个人意见不一致，便上表说明情况，请皇帝裁决，皇帝同意马援的意见。
三月，马援率军进驻壶头。蛮兵据高凭险，紧守关隘。水势湍急，汉军船只难以前进。加上天气酷热难当，好多士兵得了暑疫等传染病而死。马援也身患重病，一时，部队陷入困境。马援命令靠河岸山边凿成窟室，以避炎热的暑气。虽困难重重，但马援意气自如，壮心不减。每当敌人登上高山、鼓噪示威，马援都拖着重病之躯出来观察了望敌情。手下将士深为其精神所感动，不少人热泪横流。然耿舒却在此时写信给其兄好畤侯耿弇，告了马援一状：“前舒上书当先击充，粮虽难运而兵马得用，军人数万争欲先奋。今壶头竟不得进，大觽怫郁行死，诚可痛惜。前到临乡，贼无故自致，若夜击之，即可殄灭。伏波类西域贾胡，到一处辄止，以是失利。今果疾疫，皆如舒言”（《后汉书·马援列传》）。耿弇收到此信，当即奏知皇帝。光武帝就派虎贲中郎将梁松去责问马援，并命他代监马援的部队。
梁松到时，马援已死。梁松旧恨难消，乘机智诬陷马援。光武帝大怒，追收马援新息侯印绶。梁松对马援素有怨恨，原因比较复杂。一是马援写信告诫晚辈，梁松曾受到牵累。马援当年南征交趾，在前线听说侄儿马严、马敦到处乱发议论，讥刺别人，而且跟一些轻狂不羁的人物结交往来，便立即写信劝诫他们。信中说：“吾欲汝曹闻人过失，如闻父母之名，耳可得闻，口不可得言也。好论议人长短，妄是非正法，此吾所大恶也，宁死不愿闻子孙有此行也。汝曹知吾恶之甚矣，所以复言者，施衿结褵，申父母之戒，欲使汝曹不忘之耳。龙伯高敦厚周慎，口无择言，谦约节俭，廉公有威，吾爱之重之，愿汝曹暛之。杜季良豪侠好义，忧人之忧，乐人之乐，清浊无所失，父丧致客，数郡毕至，吾爱之重之，不愿汝曹暛也。暛伯高不得，犹为谨□之士，所谓刻鹄不成尚类鹜者也。效季良不得，陷为天下轻薄子，所谓画虎不成反类狗者也。讫今季良尚未可知，郡将下车辄切齿，州郡以为言，吾常为寒心，是以不愿子孙暛也”（《后汉书·马援列传》）。
杜季良当时正任越骑司马，他的仇人以马援此信为据，上奏章控告他，说他：“为行浮薄，乱髃惑觽，伏波将军万里还书以诫兄子，而梁松、窦固以之交结，将扇其轻伪，败？？？诸夏”（《后汉书·马援列传》）。皇帝览此奏章，把窦固、梁松召来严加责备，并且把奏章和马援的信给他们看。二人叩头流血，才免去罪过。结果杜季良被罢官，龙伯高则被升任零陵太守。梁松因此迁怒于马援。加上以往的事情。梁松对马援积怨很深。当初南征交趾时，马援常吃一种叫薏苡的植物果实。这薏苡能治疗筋骨风湿，避除邪风瘴气。由于当地的薏苡果实硕大，马援班师回京时，就拉了满满一车，准备用来做种子。当时人见马援拉了一车东西，以为肯定是南方出产的珍贵稀有之物。于是权贵们都希望能分一点，分不到便纷纷议论，说马援的坏话。但马援那时正受光武帝宠信，所以没人敢跟皇帝说。马援死后，有人上书说马援曾搜刮了一车珍珠文犀运回。马武、侯昱等人也上表章，说马援确曾运回过一车珍稀之物。光武帝更加愤怒。马援的家人不知皇帝为何如此震怒，不知马援究竟身犯何罪，惶惧不安。马援的尸体运回，不敢埋和原来的坟地，只买了城西几亩地，草草埋葬在那里。马援的宾朋故旧，也不敢到马家去吊唁，景况十分凄凉。葬完马援，马援的侄儿马严和马援的妻子儿女们草索相连，到朝廷请罪。光武帝拿出梁松的奏章给他们看，马援的家人这才知道蒙受了天大的冤枉。马援夫人知道事情原委后，先后六次向皇帝上书，申诉冤情，言辞凄切。光武帝这才命令安葬马援。
云阳朱勃也上书为马援鸣不平，书曰：
“臣闻王德圣政，不忘人之功，采其一美，不求备于觽。故高祖赦蒯通而以王礼葬田横，大臣旷然，咸不自疑。夫大将在外，谗言在内，微过辄记，大功不计，诚为国之所慎也。故章邯畏口而奔楚，将据聊而不下。岂其甘心末规哉，悼巧言之伤类也。窃见故伏波将军新息侯马援，拔自西州，钦慕圣义，闲关险难，触冒万死，孤立髃贵之闲，傍无一言之佐，驰深渊，入虎口，岂顾计哉！宁自知当要七郡之使，徼封侯之福邪？八年，车驾西讨隗嚣，国计狐疑，觽营未集，援建宜进之策，卒破西州。及吴汉下陇，冀路断隔，唯独狄道为国坚守，士民饥困，寄命漏刻。援奉诏西使，镇慰边觽，乃招集豪杰，晓诱羌戎，谋如涌泉，埶如转规，遂救倒县之急，存几亡之城，兵全师进，因粮敌人，陇、冀略平，而独守空郡，兵动有功，师进辄克。铢锄先零，缘入山谷，猛怒力战，飞矢贯胫。又出征交址，土多瘴气，援与妻子生诀，无悔吝之心，遂斩灭征侧，克平一州。闲复南讨，立陷临乡，师已有业，未竟而死，吏士虽疫，援不独存。夫战或以久而立功，或以速而致败，深入未必为得，不进未必为非。人情岂乐久屯绝地，不生归哉！惟援得事朝廷二十二年，北出塞漠，南度江海，触冒害气，僵死军事，名灭爵绝，国土不传。海内不知其过，觽庶未闻其毁，卒遇三夫之言，横被诬罔之谗，家属杜门，葬不归墓，怨隙并兴，宗亲怖栗。死者不能自列，生者莫为之讼，臣窃伤之。
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